주요 개선 사항 1. Takt Time 향상 − API 명령 처리 시간 개선 − 샘플링 시간만큼의 최소입력지연 제거 − 위치 완료 신호 획득 시간 개선 − 실시간 업데이트로 명령 즉시 기동 2. 64비트 OS 환경 지원 3. 모션 완료 인터럽트 이벤트 지원 − 기존 완료대기를 폴링 방식에서, 인터럽트 함수 사용 가능 4. Override 기능 지원 − 저속으로 변경하여 멈춤 − 목표위치 재지정(비전 등과 연계해서 멈추지 않고, 이동 중에 재지정) 5. 원점 복귀 API 지원 − Home Sensor, Limit Sensor, Z상 등을 이용한 14모드 지원 6. Backlash 보정기능 지원
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